MATHEMATICAL MODEL OF MODIFIED REAL-TIME OBSTACLE AVOIDANCE METHOD BASED ON LAPLACE ARTIFICIAL POTENTIAL FIELD

Ігор Берізка; Іван Карбовник

МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ МОДИФІКОВАНОГО МЕТОДУ ШТУЧНИХ ПОТЕНЦІАЛЬНИХ ПОЛІВ З ВИКОРИСТАННЯМ ФУНКЦІЇ ЛАПЛАСА ДЛЯ УНИКНЕННЯ ПЕРЕШКОД В РЕЖИМІ РЕАЛЬНОГО ЧАСУ

Автор(и)

Ігор Берізка Львівський національний університет імені Івана Франка
Іван Карбовник Львівський національний університет імені Івана Франка

Анотація

In this report we provide a brief overview of the family of modified obstacle avoidance methods based on classic approach which was introduced by O. Khatib in 1984. The main idea of method is in calculation of 3 fields: attractive (drives robot towards target locations), repulsive (generated by obstacles to repel robot away) and total field.

Посилання (Бібліографія)

B. Sciliano, O. Khatib. “Springer Handbook of Robotics”, 2nd ed. Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2016, pp. 1189-1190.

Jang-Ho Cho, Dong-Sung Pae, Myo-Taeg Lim, Tae-Koo Kang. (2018 Aug). A Real-Time Obstacle Avoidance Method for Autonomous Vehicles Using an Obstacle-Dependent Gaussian Potential Field. Journal of Advanced Transportation. [Online]. Available: https://doi.org/10.1155/2018/5041401